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用于SLAM的,如何直接利用畸变参数通过自己编程实现图像去畸变,以及如何自己实现高斯-牛顿法。自己实现这些算法非常有利于对算法的理解,对求职面试非常有帮助

里面有直接采用c++一步一步计算orb特征的过程，可以帮助理解如何计算orb特征，还有slam中如何将计算得到的本征矩阵分解为旋转矩阵和平移向量。

用于SLAM的，如何比较两断轨迹，以及如何将这两段轨迹用pangolin在界面中绘制出来