Hesmor控制器用户手册，pdf格式，是对hesmor控制器介绍Hesse□一般描述G19控制器是 Hesmor公司CAN总线产品家族中的一员,是专门针对行走机械控制而设计的控制器,能够适应行走机械的恶劣的工作环境如:温度变化范围大、高振动、高冲击、强电磁干扰等G19控制器编程符合仼C61131-3,控制器编程符合C61131-3使用 CoDeSys软件进行应用程序开发。G19控制器有两个CAN口,CAN20B,任意一个cAN口可以设置为 CANOpen协议,也可以是用户自定义协议和J1939等其他总线连接特点:口主CPU采用XC167,主频40MHz,512 Kbytes FLASH,512 Kbytes RAM口从CPU采用XC164□看门狗,硬件看门狗和软件看门狗□防止电源反接功能,电源过压保护功能2个CAN口,CAN20B,可以任意设置为 CANOpen协议或者用户自定义协议□CAN总线过压保护8个AD|开关量输入模拟量输入;0~5V或者0~22.73mA,分辨率10位□8个PD:开关量输入脉沖输入,10Hz-40KHzL4个编码器输入接口(与P接口复用)4个CF电流检测(低端)检测电流范围0-1.021A4个D:开关量输入4个DDO:开关量输入,低端输出□20个 PWM/DO/D开关量输入开关量输出,输出短路保护,0-3APWM输出,频率10Hz~300Hz,0~3A4个 PWM/DO/DI/CF(高端)开关量输入开关量输出,输出短路保护,O~3APWM输出,叛率10Hz~3000Hz,0~3ACF高端输岀电流检测,检测电流范围0~1.136A口1个5V输出:5V输出,用于给传感器供电,最大300mA电源内阻:3次www.hesmordeHesmsr1个12V输出:12V输出,用于给传感器供电,最大300mA电源内阻:3欧□1个24V输出24V输出,用于给传感器供电,最大300mA□软件: CoDeSys23□2个指示灯L1:CAN1口运行指示L2:CAN2口运行指示尺寸和安装控制器HC-G19外形尺寸图(单位:mm)图二控制器HCG19安装示意图www.hesmor.deHesse■三、电气连接为了保护模块的电气连接端口,模块的外壳必须和地GN连接,例如和移动车辆的地连接。△为了保证模块能够正常工作,模块所有的输入输岀端口的地都必须和模块本身提供的地进行连接。为了保护整个系统(线路和模块〕,必须使用保险对于单独的模块电路进行保护。www.hesmor.deHesmsr四、技术参数功能说明工作电压10V~30V过压保护范围32V-50VDC持续工作电流125A@24V空载电流85mA@24机械尺寸(LxWⅹHmm)157.6X134X47.8安装通过2个安装孔固定(65mm)连接/O口AMP接插件,3个23芯接插件,1个8芯接插件CAN总线电源供电重量0.92Kg工作温度40℃~+70℃存储温度-40℃~+85℃防护等级P67PWM的输出频率10Hz~3000HzPWM的占空比0~100%20个 PWM/DO/D|PwM单输出电流最大3A开关量输出,高端输出,最大电流3A开关量输入,高电平有效PWM的输出频率10Hz-3000HzPWM的占空比0~100%4个 PWM/DO/DI/CF高端)PWM单个输出电流最大3A开关量输出,高端输出,最大电流3ACF:高端输岀电流检测,范围0~1.136A(AD分辨率10位)Jo|4个CF(电流反馈,低端)0-1021A(AD分辨率10位)0~5∨电压输入(AD分辨率10位)8个AD0~2273mA电流输入(AD分辨率10位)开关量输入,高电平有效个高速脉冲输入10Hz~40KHzPUDI开关量输入,高电平有效4个编码器输入接口支持类型:增量编码器与带零相输入型增量编码器4个D开关量输入,高电平有效4个D|Do开关量输入,高电平有效开关量输出,低端输出,需接负载有效1个56V电源输出,最大30mA,电源内阻3欧www.hesmor.deMesm口1个12V12∨电源输出,最大300mA电源内阻3欧1个24V24V电源输出,最大300mA2个CAN接口,CAN口过压保护CAN接口CAN2.0B.SO 11898波特率10 Kbits/s~1Mbts/s(默认设置250kbts/s)通讯描述可以任意设置为 CANOpe胁议或者用户自定义协议,用于连接J1939总线等处理器XC167,XC164存储空间512Kbytes FLASH, 512Kbytes RAM编程软件CoDe Sys2.3五、针脚描述5.1DX3-12,X3-13,X3-14,X3-15是开关量输入开关量输入开关开:high>4.5V开关关:low<1.5v输入阻抗:20K5.2AD5.2.13-1,X3-2,3-3,X3-4,×3-5,X3-6,X3-7,X3-8是模拟量输入或者开关量输入,共分为4组,这4组又分为两类:第一类:组1:X3-8组2:X3-7组3:X3-5,X3-6开关量输入开关开:high>45V开关关:|oW<1.5V输入阻抗:50K模拟量输入,分辨率10位,精度:±3.0%FS可以由软件设置为电压输入或者电流输入,默认为电压输入电压输入0-5V,阻抗50K电流输入0~22.73mA,采样电阻220欧www.hesmor.de6Hesmsr第二类:组4:X3-1,X3-2,×3-3,X3-4开关量输入:开关开:hgh>4.5V开关关:low<1.5V输入阻抗:50KU模拟量输入,分辨率10位,精度:±3.0%FS可以由软件设置为电压输入或者电流输入,默认为电压输入电压输入0~5V,阻抗50kK电流输入0~22.73mA,采样电阻220欧5.3P/DX3-16,×3-17,Ⅺ3-18,X3-19,Ⅺ3-20,X3-21,3-22,.X3-23是脉冲输入或者开关量输入开关量输入:开关开:hgh>4.5V开关关:|ow<1.5V输入阻抗:10K@4KHz脉冲输入:开关开:hgh>4.5VU4口∏开关关:|ow<1.5V输入阻抗:10K@4KHz输入频率:10Hz~40KH54编码器输入接口X3-16Ⅺ3-17,Ⅺ3-18,X3-19,X3-20,X3-21,Ⅹ3-22,X3-23是编码器输入接口。其中编码器1,2为无零相输入型,编码器3,4即可支持无零向输入型也可支持有零向输入型编码器1:3-17:A相输入端3-16:B相输入端编码器2Ⅹ3-21:A相输入端3-18:B相输入端编码器3:3-22:A相输入端3-19:B相输入端3-21:N相输入端www.hesmor.deHesse■编码器43-23:A相输入端3-20:B相输入端3-18:N相输入端具体软件配置,请参考库函数说明。5.5 DO/DI1-18,X1-19,X1-21,X1-22是开关量输出或者开关量输入开关量输入开关开:high>4.5V开关关:|ow<1.5∨输入阻抗:20K开关量输出:低端输出56CF(低端)X2-18,X2-19,Ⅹ2-20,X2-21是反馈电流检测针脚反馈电流检测:电流输入0~1.021A,最大允许输入电流2A分辨率:10位精度:±3.0%FS采样电阻:0.22欧5.7 PWM/DO/DX1-1,X1-2,X1-3,X1-4,X1-6,X1-7,X1-8,X1-9,X1-16,Ⅹ1-17,X2-1、X2-2,X2-3,X24,X2-6,X2-7,X28,X2-15,X2-22,X223是PWM输出、开关量输出或者开关量输入。开关量输入:开关开:hjgh>45V开关关:low<1.5V输入阻抗:7K开关量输出正向开关输出输出电压:10V-30V最大电流:3输出短路保护、过载保护www.hesmor.de8HesmsrPWM输出:PWM输出频率:10Hz~3000Hz占空比:0~100%分辨率:取决于PWM输出频率最大电流:3A5.8 PWM/DO/DI /CF(X1-15,X1-23,X2-9,X2-16,是开关量输入,或者反馈电流检测针脚。开关量输入:开关开:high>4.5开关关:low<1.5V输入阻抗:7K开关量输出正向开关输出输出电压:10V-30V最大电流:3A输出短路保护、过载保护PWM输出:PWM输出频率:10Hz~3000Hz占空比:0~100%分辨率:取决于PWM输出频率最大电流:3A反馈电流检测(正向)电流输出0~1.136A分辨率:10位精度:±40%FS采样电阻:0.22欧de