由两部分组成，my_map.cpp用OpenCV实现读取地图等图像处理操作，main.cpp实现A*算法。二叉堆为类，格子为结构体。生成结果后进行优化，使原本只能走8个方向的结果优化为任意角度和方向，也就是真正的全局最短路径。