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三菱FX5U PLC控制松下伺服3个和步进电机1个，实现四轴自动堆垛码垛设备的程序。该程序具备回原点动作的专用原点回归指令，并使用三菱相对定位指令进行手动运行，使用绝对定位指令进行自动运行的取料和放料