本论文研制了一种常规芯片系列组成的运动控制器，采用单稳态多谐振荡器和数 据选择器的四倍频辨向电路。该系统硬件结构是基于单片机而开发，其功能集12位 DAC转换、定时中断、脉冲接收、倍频辨向、计数零点检测及使能报警及输入输出等 于一体。该系统的软件分上位机和下位机两部分，之间通过串口相连，上位机软件主 要完成用户接口功能，主要包括用户程序编辑、用户程序管理、状态显示等。一卜位机 软件主要完成电机的伺服运动控制功能，主要包括伺服程序、用户程序的译码程序、 电机运行及故障处理程序。同时设计了PID控制器，编写了PID控制程序，在线调整 了PID参数。实验结果表明，硬件电路简单可靠，系统达到设计要求，可满足高精度 的伺服电动机位置控制要求。