采用PD控制二关节机器人系统位置，动力学建模不考虑重力摩擦力和干扰，所选取p1=2.90，p2=0.76，p3=0.87，p4=3.04，p5=0.87，初始位置q0=【00】，到达位置q1=【11】，kp=【300；030】，kd=【300；030】。通过similink运行后通过chap2_1plot.m文件可画出图像。