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电机伺服控制PID调节。控制系统的积分饱和，以及遇限削弱积分法的使用原则等

采用FPGA/CPLD做的伺服电机控制器，内含梯形曲线和S型曲线加减速，已经用于实际项目。

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tetrixMotor库是专为Arduino平台设计的一个伺服电机控制库，它极大地简化了在机器人项目中集成连续旋转和标准伺服电机的过程。库的主要目标是与TETRIX系列机器人电机配合使用，TETRIX

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在分析感应电机数学模型和矢量控制基本思想基础上，采用模块化的方法运用Matlab／Simulink构建了感应电机多用仿真模型以及感应电机矢量控制系统各个独立功能模块，最后将其进行有机的整合，从而实现了