采用激光线结构光作为主动光源，用滤光片滤掉弧光，有效提高了图像的信噪比得到清晰的焊缝图像，而且实验图像仅提取红色分量，进一步把特定波长的光放大，削弱其他波长的光。采用一种改进的中值滤波，此方法使降噪性能有效提高，较好保留图像细节，算法复杂度近似为O(N)。通过二值化把信号不强的噪声消除，同时保留激光条纹信息。选用一种多尺度边缘检测方法，它能较好地提取复杂的图像边缘。提取特征点时，进一步加强系统的容错能力，提取水平段位置信息时，采用黑色像素行累加值的办法，准确定位条纹位置。系统准确地识别焊缝特征并提取足够的信息，将焊缝的图像坐标转换成世界坐标，完成跟踪焊缝。