基于空间机械臂关节齿隙补偿的滑模控制策略研究,何诗文,贾庆轩,关节作为空间机械臂的核心组成部件,在空间机械臂运行过程中占有重要地位,然而关节间隙的客观存在不仅影响关节的运行质量,更会