针对动态环境下有方向约束航迹规划问题，提出一种结合引导点的动态航迹规划方法。该方法沿约束方向基于圆拓展的方式产生引导点，并自主选择代价最小的引导点，引导航迹规划算法向引导点区域搜索，提高了规划效率。仿真结果表明，改进算法可以适应动态变化的环境，也能满足从特定方向接近目标点的航迹规划要求。相比于传统D*算法，改进算法的航迹总代价更小、规划时间更短。