基于改进稀疏A*算法的三维航迹规划方法,张俊峰,周成平,无人飞行器的飞行空间广大,规划环境多种多样,针对带有方向约束的海对陆规划环境,本文提出了一种改进的稀疏A*算法用于该环境下�