人工神经网络(Arti|iclalNeuralNetworks)最近几年已成为国际上异常活跃的课题．在许多领域取得了引人瞩目的成就．在我国，神经网络理论也引起了人们的充分注意．并于1988年在北京召开了首届神经网络研讨会，一年一度的国际神经网络会议也将在北京举行．一般来说，神经网络的研究有三个方面的内容：1)研究用于解决某一特定问题的网络联接和学习算法}2)神经网耋苦的物理现，3)研究生物神经网络的机理结构．其中神经网络的应用研究涉及的领域最为广泛．由于神经网络具有很强的学习，优化和映射能力，使之迅速在另一门新兴学科——机器人学，特别是机器人运动学、动力学和机器人控制中得到了广泛应用，取&