平衡杆代码2.0.zip
双环PID，角度环加位置环，控制平衡杆竖直并且小车在原点附近移动！采用两个步进电机配合两个牛眼轮作为小车部件！通过高精度电位器来读取杆子的角度位置！代码中的步进电机控制方法和PID思想很适合新手学习PID！
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