SLAM一直以来是机器人领域的热点问题。关于它的文献数以千计，想要对SLAM发展史上的所有算法及变种，作一个完整的说明，是十分困难而且没有必要的。我们会介绍SLAM牵涉到的背景知识，例如射影几何、计算机视觉、状态估计理论、李群李代数等，并在这些背景知识之上，给出SLAM这棵大树的主干，而略去一部分形状奇特、纹理复杂的枝叶。我们认为这种做法是有效的。如果读者能够掌握主干的精髓，那么自然会有能力去探索那些边缘的、细节的、错综复杂的前沿知识。所以，我们的目的是，让一个SLAM的初学者通过阅读本书，快速地成长为一个能够探索这个领域边缘的研究学者。另一方面，如果您已经是SLAM领域的研究人员，那或许本书也会有一部分您还觉得陌生的地方