PID算法的实现技术数字PID控制的位置式与增量式算法；•数字PID控制器采样周期的选取；•数字PID控制器的正、反作用方式；•数字PID控制器积分字长的确定；•过程输入约束及PID抗积分饱和算法；•控制器的手动、自动无扰切换。