论文研究移动机器人混合式体系结构研究 .pdf

自主移动机器人高级应用 可以与端口和IP 连接通信后 进行简单的方位控制

通过整合基于服务器/客户机模式的集中式查找方案和基于对等计算模式的分散式查找方案，提出了一种混合式查找方案。该方案既有可扩展性、高容错性和自组织性等分散式查找方案的优点，又有利于集中管理和控制，安全性

以四轮移动机器人为研究对象，建立了机器人完整的数学模型，包括运动学模型、动力学模型以及驱动电机模型。在机器人数学模型的基础上，采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的鲁棒轨迹跟踪控制器，设计中考虑了驱动

为提高室内机器人的定位精度，提出一种无源RFID的室内移动机器人定位方法。RFID标签采用蜂窝排布模型，提高读卡器检测效率；对RSSI定位方法按工程实际提出了校正模型，同时针对多信标定位最优值寻优的问

基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划，潘杰，王雪松，针对大多数路径规划方法所忽视的路径尖峰问题，以及基本蚁群算法（AntColonyAlgorithm，ACA）易出现的早熟、陷入局部最优解等不足，提�

为解决传统的深度[Q]网络模型下机器人探索复杂未知环境时收敛速度慢的问题，提出了基于竞争网络结构的改进深度双[Q]网络方法（ImprovedDuelingDeepDouble[Q]-Network，I

里程计在轮式移动机器人运行过程中存在严重的误差累计，通过校核系统参数可以减小系统误差。针对传统UMBmark系统误差校核方法存在的不足，提出一种改进的系统误差校核新方法。该算法综合考虑三种主要系统误差

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