步态机器人学士学位毕业论文本文结合黑龙江省科技攻关重点项目“多运动方式四足移动仿生机器人”，对该机器人进行运动学建模,并基于此进行了平地稳定行走步态规划，为本机器人在复杂路面行走奠定基础，并得到如下结论：(1)根据运动学分析得出了身体的运动空间和旋转范围和如下结论：四足的落点组成的多边形越小，则运动空间和旋转范围越大；三腿着地支撑比四腿着地支撑的运动空间和旋转范围大。(2)基于简化假定，从效率、能量、运动空间三个方面进行了最佳步态的讨论，并得出了平地稳定行走的最佳步态为4-2-3-1步态，并给出了其对应的初始位姿。(3)基于最佳步态的理论基础，规划了静态步态和动态步态，静态步态和动态步态又分别规划了其固定稳定点和随动稳定点的步态。以牺牲稳定裕度