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步态机器人学士学位毕业论文本文结合黑龙江省科技攻关重点项目“多运动方式四足移动仿生机器人”，对该机器人进行运动学建模,并基于此进行了平地稳定行走步态规划，为本机器人在复杂路面行走奠定基础，并得到如下结论：(1)根据运动学分析得出了身体的运动空间和旋转范围和如下结论：四足的落点组成的多边形越小，则运动