电动轮椅运动控制系统

电动轮椅控制系统综述了电动轮椅控制器的研究现状和意义，在此基础上对轮椅控制器的构成和以直流电动机作为执行电机的控制方案进行了阐述，建立了它励直流电动机的动静态数学模型；对操纵杆输出信号的处理做了详细阐述，给出了轮椅左/右电机速度给定公式。提出采用带电流截止、电流补偿加电压负反馈和负载不平衡补偿的直流电机控制方案，系统分析了电压环以及相关控制参数的设计。