随着科学技术的发展以及人民生活水平的提高，汽车的智能化、无人驾驶化成为了汽车行业的发展方向。汽车智能化水平越高，人们对智能汽车安全性的要求也越来越高。如何研发更安全，更快速，更稳定的控制算法，是目前智能汽车研发首要解决的问题。本课题以MC9S12XS128芯片开发的自动寻迹智能车为研究对象，主要针对增量式PID控制在复杂多变的系统中抗干扰性不强，时变系统中的响应不够快等问题，进行算法上的改进。主要研究内容：（1）构建了以MC9S12XS128为核心的寻迹智能车控制系统。主要包括图像采集、电机驱动、电源管理、舵机控制、无线通讯模块等五大模块。（2）