水下球形机器人BYSQ3的姿态控制研究,张金鹏,孙汉旭,以水下球形机器人BYSQ3为研究对象,因为整体建模分析时需要考虑多种因素,惯性质量、各种力矩等需要表示成六阶矩阵形式,求解计算�