冗余与非冗余驱动柔索并联机构的运动动力学比较研究,彭利平,,柔索并联机构是一种新型并联机构。首先,分别建立3自由度柔索并联机构在非冗余与冗余驱动下的机构模型,分析推导出各自的运动学�