基于DSP的草莓采摘机器人关节控制器的研究,戴刘江,张铁中,本课题以永磁同步电机为执行电机,采用三闭环位置伺服控制方案,直轴电枢电流为0的矢量控制策略,制作了以DSP为处理器的运动控�