在Petri网基础上，引入面向对象技术，提出了一种面向对象Petri网（OOPN）模型，详细论述了这种面向对象Petri网的结构，形式定义，建模步骤，并针对水下无人探测器系统操作环境的特殊性，为AUV系统建立了完整的OOPN模型，真实地反映了系统的动态特性，从而为AUV系统建模和分析提供了一个更为有效的工具。