同步定位与地图构建（SLAM）是移动机器人实现真正自主的关键，无迹卡尔曼滤波（UKF）由于直接利用系统非线性模型而在SLAM问题中得到广泛的应用。基于平方根滤波可以确保协方差矩阵的非负定的思想，将平方根UKF应用到SLAM问题中，确保了SLAM算法的稳定性，并得到了较高的估计精度。仿真结果表明，该算法是有效的。