针对类人足球机器人视觉需求，提出一种结合区域生长和基于形状判别的阈值自适应更新的彩色目标识别算法。该算法在HSI空间基于S分量把图像分为高饱和与低饱和区域，在高饱和区域基于H分量采用区域生长算法识别目标；通过目标形状判别自适应更新阈值，并用新阈值更新区域生长中原来的阈值，以稳定准确地识别彩色目标。在类人足球机器人系统中的成功应用表明，该算法能在不同光照条件下稳定地识别出彩色目标，对光照环境有良好的适应性和鲁棒性，具有良好的识别效果。