基于九鼎创展X210CV3开发板，以三星S5PV210为主处理器作为系统的核心控制模块，完成主控程序的运行，算法的调度等。小车采用模块化设计方法将整个系统分为电源模块，电机控制模块，温度检测模块，舵机控制模块和图像采集模块，深入研究在X210CV开发板上使用USB摄像头进行图像的采集与处理。从采集的图像中用行扫描的方法提取引导线的有效信息，处理得到引导线的相关参数,并根据控制策略来完成车模电机和舵机的控制，使小车能够以此信息完成自主线路识别任务。