采用matlab2016a的similink进行仿真，设定机械臂参数为m=1kg，l=0.25m，d=2.0N*m*s/rad，控制器参数a=20.0，b=25.0，指令信号为sin（2*pi*t）。并编写了绘图文件，可获得跟踪误差、正弦位置跟踪、正弦速度跟踪、控制器输出的图。