本代码是基于STM32F103ZET6和编码器直流电机编写的，模糊自整定位置PID控制电机转动速度的程序。并且是基于正点原子代码格式编写的，相对于普通位置式PID来说控制效果更好，是很好的算法优化。对于初学者有重要的参考研究意义。本代码工程书写规范，带有注释，分程序块编写。本人测试可靠可用，绝对良心。