针对传统假手运动不够顺畅和不够灵活的缺点，参考人手的结构，设计了一种五指十自由度的 假手。该假手采用模块化的设计思想，除拇指外的四指尺寸结构完全相同，每个手指具有２个屈曲自由度； 拇指具有屈曲和侧摆２个自由度。在此结构的基础上，针对拇指和食指进行了动力学建模，并通过Ｍａｔｌａｂ 数值仿真和ＡＤＡＭＳ虚拟实验的对比，验证了动力学模型的正确性。