传统的寻迹算法控制下的移动机器人通过复杂路径时常产生路径识别错误。针对这种情况，首先将移动机器人的寻迹过程抽象成运动学模型，然后将模糊PID算法应用于机器人控制，并针对交叉路径的识别问题提出了改进的寻迹算法。实验证明：采用所述算法后，机器人能正确地识别交叉道，实现了对复杂路径的准确、快速跟踪。