外骨骼机器人系统设计，针对下肢负重外骨骼机器人与其穿戴者运动协调的问题，设计一种人体步态感知系统，对人体下 肢关键部位的运动状态采集和预测。用6个MTI—30姿态传感器采集人体下肢的姿态数据;以AＲM微处 理器STM32F407为计算单元，对采集的步态数据解算、预测和传输;用非线性时间序列分析Takens算法预 测人体下肢关键部位的旋转运动。实验结果表明:该系统功能稳定，能准确对人体下肢的步态数据采集和 预测，预测结果稳定可靠，为外骨骼控制器提供可靠的参考信息。