扫地机器⼈路径规划算法路径规划技术是扫地机器⼈研究的核⼼内容之⼀，机器⼈定位与环境地图构建（后⾯雷锋⽹专栏将会更新）就是为路径规划服务的。所谓机器⼈路径规划技术，就是机器⼈根据⾃⾝传感器对环境的感知,⾃⾏规划出⼀条安全的运⾏路线,同时⾼效完成作业任务。通常，移动机器⼈路径规划需要解决3个问题： 1）使机器⼈能从初始位置运动到⽬标位置； 2）⽤⼀定的算法使机器⼈能绕开障碍物,并且经过某些必须经过的点完成相应的作业任务； 3）在完成以上任务的前提下,尽量优化机器⼈运⾏轨迹。移动机器⼈的路径规划根据其⽬的的不同可以分为两种，⼀种是传统的点到点的路径规划，另⼀种就是完全遍历路径规划。点到点的路径规划是⼀种从起始点到终点的运动策略，它要求寻找⼀条从始点到终点的最优(如代价最⼩、路径最短、时间最短)并且合理的路径，使移动机器⼈能够在⼯作空间顺利地通⾏⽽不碰到任何障碍物。完全遍历路径规划是⼀种在⼆维⼯作空间中特殊的路径规划，指在满⾜某种性能指标最优或准优的前提下，寻找⼀条在设定区域内从始点到终点且经过所有可达到点的连续路径。对于扫地机器⼈来说，其作业任务是清扫房间，它的路径规划属于完全遍历路径规划，需满⾜两个指标：遍历性和不重复性。所谓遍历性是指扫地机器⼈运动轨迹需要最⼤程度的遍布所有可⼤空间，它反映的是机器⼈的⼯作质量问题。所谓不重复性是指扫地机器⼈的⾏⾛路线应尽量避免重复，反映的是机器⼈的⼯作效率问题。扫地机器⼈的⾃主寻路可以分为两种：随机覆盖法和路径规划式。扫地机器⼈是怎么做路径规划的？随机覆盖法，有⼈也称为随机碰撞式导航，