具有关节柔性/臂杆柔性机械臂的位置内环阻抗控制,任珊珊,贾庆轩,空间机械臂在执行任务时,为了保证任务的精确性,对运动轨迹和接触力都有一定的要求,同时机械臂的本体结构会对控制效果造成一定