本文件为自己设计的飞控，包含原理图和PCB，主控STM32F405芯片几乎所有引脚都引出。姿态检测为MPU6050，使用F450机架，该硬件能够实现俯仰角和翻滚角的控制，可以作为四旋翼类毕业设计的参考资料。