jianadadeshan

本文件为自己设计的飞控，包含原理图和PCB，主控STM32F405芯片几乎所有引脚都引出。姿态检测为MPU6050，使用F450机架，该硬件能够实现俯仰角和翻滚角的控制，可以作为四旋翼类毕业设计的参考资料。

该资源是我做飞控时参考的原理图，芯片是STM32F405RGT6，经过我的亲身做板实验，安全可靠，且它全部引脚均有详细说明，可以直接复制到自己的原理图。

基于角速度环、角度环和速度环的串级控制方案，使小车能够在电磁赛道上面平稳运行，还有环岛识别程序，可靠稳定。程序在中断里实现周期控制，速度控制100ms，角度控制10ms，角速度控制2ms。