MCSDK5.x包含有芯片外设库，电机库和电机应用层三个主要部分，其中芯片外设库使用STHAL/LL库，可被各个层级调用； 电机库则是主要的电机FOC控制层；最上层为电机应用层，供客户直接使用电机库，而不去关心底层如何实现的，加快用户 程序开发；另外MCSDK5.x还提供UI库，用于界面调试通讯使用，比如和Workbench之间的交互就是通过UI库实现； 这边强调的一点是电机库是综合体，包含FOC算法，单片机外设配置，中断机制等各个环节，简单控制可能只需要关心电机 应用层即可，如果复杂控制将涉及到整体操作