simulink 整车控制模型，把控制器和被控对象打包在一起，离线仿真和实时仿真的结果基本不会有区别（MABXII运行Simulink模型肯定不能算是半实物仿真，也不算硬件在环，也不算快速控制原型，顶多算个实时仿真，也就能验证一下控制器+被控对象的复杂度满足实时性要求）。