在线遗传算法整定PID程序及论文-onlinega.pdf 本文是基于德国都柏林城市大学（DublinCityUniversity）学位论文《On-linePIDControllerTuningusingGeneticAlgorithms》而作的工作。本人的工作，只是做翻译、理解和学习，以及程序编写和验证，思想完全来源于原作者。   文章的研究对象为BallandHoopsystem，利用RLS在线辨识系统参数，然后利用在线遗传算法整定PID，以期理想的控制效果，但是由于simulink的非实时仿真特性（即假设仿真时间为200s，而实际simulink仿真时间根