一种新型4-UPU冗余驱动并联机构的运动学及工作空间分析,曲海波,方跃法,提出了一种新型4-UPU冗余驱动并联机构,该机构由动、定平台和四条连接支链组成,机构动平台具有三个移动自由度。该4-UPU冗余驱动并�