质点运动学

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机械手常采用齿轮-五杆组合机构完成物料抓取动作,它由定轴轮系匀速旋转,向两自由度五杆机构传递运动。由于II级杆组轨迹通过第I级两个齿轮转角合成为位移输出,致使外伸点位移计算过程相对复杂,基于零件坐标变

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基于MATLAB的机器人逆运动学研究主要讲述逆运动学的知识