先进PID控制及其MATLAB仿真主要内容包括：1.PID控制原理，2.连续系统的模拟PID仿真，3.数字PID控制   模拟PID控制系统原理框图 PID是一种线性控制器，它根据给定值rin（t）与实际输出值yout（t）构成控制方案：   PID的控制规律为： PID控制器各校正环节的作用如下： 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号e（t），偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。   积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数T，T越大，积分作用越弱，反之则越强。