单片机模糊PID自整定

浅析PID参数整定方法，适合初学者，快速入门PID控制！

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该程序为最优PID参数整定程序，可在系统有限幅的情况下获取最优PID参数。

PID控制是应用最广泛的一种控制规律，各参数都有其相应的作用。

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针对自衡对象, 提出一种基于期望模型的PID 自整定方法, 该方法无需被控对象的数学模型. 利用 Maclaurin 展开技术, 给出了PID 控制器的整定公式; 并通过开环阶跃响应, 实现了PID