智能车闭环控制

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网上的资源，但是么有word形式。想免费分享，但必须有1积分。FOC主要是通过对电机电流的控制实现对电机转矩(电流)、速度、位置的控制。通常是电流作为最内环，速度是中间环，位置作为最外环。

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这是基于STM32F1，利用位置环实现对电机的控制的代码。代码是STM32F1寄存器版本的，有明确的注释，适用于初学STM32F1，实现电机位置环控制的人。

BLDC双闭环调速体统建模方针模型。 速度控制策略。 电流环 速度环均为PD控制器

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