各标定步骤实现方法 1计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵 计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵，计算映射矩阵时不考虑摄像机的成像模型，只是根据平面标靶坐标点和对应的图像坐标点的数据，利用最小二乘方法计算得到[[ix]] .2求解摄像机参数矩阵 由计算得到的标靶平面和图像平面的映射矩阵得到与摄像机内部参数相关的基本方程关系，求解方程得到摄像机内部参数，考虑镜头的畸变模型，将上述解方程获 得的内部参数作为初值，进行非线性优化搜索，从而计算出所有参数的准确值[[x]] .3求解左右两摄像机之间的相对位置关系 设双目视觉系统左右摄像机的外部参数分别为Rl,Tl,与Rr,Tr,，即R