提出了一种自适应模糊全局快速Terminal滑模控制方法，在参数不确定性和外干扰情况下，为解决系统的非线性不确定性提供了一种新途径。与传统模糊Terminal滑模控制相比，通过采用模糊逻辑系统来逼近未知系统函数和开关项；鲁棒自适应律用来减小逼近误差，从而有效降低抖振；证明了该控制方案的稳定性，并将该方案应用在倒立摆系统中。仿真结果验证了该方案的有效性。