摘　要：针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题，设计了一种基于ＳＴＭ３２Ｆ１０３ＺＥＴ６单片机三轴云台控制系统。系 统利用ＭＰＵ６０５０三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息，通过Ｉ ２ Ｃ接口与ＳＴＭ３２进行通信。同时，上位机通 过ＵＳＡＲＴ串口发送设定值给ＳＴＭ３２单片机，并与陀螺仪采集的角度进行对比，得出差值，通过增量型ＰＩＤ控制算法输出控 制量来控制２８ＢＹＪ－４８型步进电机旋转，步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试，系统能 够实现步进电机的精确定位，系统精确度高