针对小卫星在轨运行中存在输入饱和、干扰力矩与执行器故障的姿态跟踪控制问题，提出了一种反步自适应滑模变结构鲁棒容错控制方法。该方法将反步控制和滑模控制相结合，利用自适应算法估计执行器有效因子最小值和干扰上界，避免了对故障的检测与隔离，实现了输入饱和、干扰和故障对系统稳定性影响的抑制。基于Lyapunov方法从理论上证明了闭环系统的稳定性；将该方法用于小卫星的状态跟踪控制，仿真结果表明该控制器能有效处理姿态控制时输入饱和受限的约束，对部分失效和偏差型故障具有较强的容错能力，并具有一定鲁棒性。