基于滑模控制的变结构机器人轨迹跟踪及仿真，胡吉坤，郭磊，为了提高变结构机器人沿既定轨迹行驶的跟踪精度，本文基于一种底盘可变的移动机器人的运动学模型，针对其轨迹跟踪问题展开研究。