论文研究 机器人的低通滤波滑模控制.pdf

滑模控制响应快，对系统参数和外部扰动呈不变性，可保证系统的渐进稳定性，但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入低通滤波器（LPF），则保证了轨迹跟踪误差的快速收敛，同时使系统具有很强的鲁棒性。通过对两连杆机械手的仿真研究，表明在存在模型误差和外部扰动的情况下，该方案既能达到高精度快速跟踪的目的，又能消除滑模控制的抖动问题。